神舟十四号航天员：在空间站架起“天桥”

孙摄

据中国载人航天工程办公室消息，北京时间2022年11月17日16时50分，经过约5.5小时的出舱活动，神舟十四号航天员，刘洋，蔡密切配合，圆满完成了出舱活动的各项既定任务航天员和蔡已安全返回空间站问天，出舱活动圆满成功

这是空间站T基本构型组装完成后的首次航天员出舱活动首次检验航天员与组合机械臂协同工作的能力，进一步验证气闸舱和空间站舱外活动相关配套设备的功能和性能

连接手臂，桥接桥梁，升降相机，实现首次跨舱外行走。

在航天员出舱活动中，首先安装了天河核心舱与田文实验舱，天河核心舱与蒙恬实验舱之间的连接装置，建成了三舱间出舱行走的天桥航天员蔡通过天桥实现了首次出舱行走此外，还完成了实验舱全景相机A的吊装，小型机械臂助力手柄的安装等任务，整个过程顺利而圆满

据中国航天科技集团五院总体设计部空间站系统副总设计师李学东介绍，这是空间站T形构型在轨组装完成后的首次出舱任务航天员出舱活动范围从单舱扩展到三舱为了方便宇航员在舱内爬行，这项任务是在田文实验舱和天河核心舱之间，以及在蒙恬实验舱和天河核心舱上分别安装舱间连接装置这个装置形象地叫做天桥

测试舱之间的连接装置长约3.2米，重16公斤蒙恬实验舱的连接装置长约2.6米，重15公斤航天员一端与实验舱连接装置底座连接，另一端与天河核心舱环形扶手连接安装后，航天员可以从实验舱爬行到天河核心舱，不再需要机械臂临时搭桥

此外，宇航员还解锁了实验舱上的全景相机，并将相机抬高了约210毫米，这样就可以俯瞰第三舱的整个舱外环境，视野更开阔。

组合机械臂支持出站任务的成功实施。

出舱活动期间，机械臂分系统配合航天员进行出舱活动与测控通信分系统建立顺畅的天地通信链路，传输高清图像，天地通话等

在以前的出舱任务中，航天员都是在单舱工作，每个分系统只需要围绕单舱工作这次出舱的跨舱工作需要三个舱分系统的密切配合，这也是空间站T形构型在轨组装成功后，三个舱之间协调的重要体现

此次任务中，大小机械臂首次联手，组成组合机械臂，全力支持出舱任务的顺利实施组合机械臂由大机械臂，小机械臂和大小臂连接件组成其中，大小臂适配器连接器由与大机械臂目标适配器和小机械臂目标适配器相同的原理部件组成，可以分别被大机械臂和小机械臂的末端捕获，然后形成组合臂

大臂和小臂大大扩展了组合机械臂的覆盖半径站在天河核心舱的目标适配器上，它可以操作本次任务的第三舱目标——这是单臂不可能做到的此外，与只有7个自由度的大小机械手相比，组合臂有14个自由度，工作起来更加灵活

可是，长度和自由度的增加对组合臂的安全性和可靠性提出了更高的要求中国航天科技集团公司五院总体设计部机械臂产品副总工程师高升说，机械臂变长后，其灵活性会增加，控制目标运行的稳定性会更困难机械臂越长也会增加运动规划的难度，同时两臂之间的运动匹配难度也会增加机械臂研制团队经过充分论证和反复试验，确保了组合机械臂的安全可靠，为舱外载荷照料，航天员出舱等任务提供了更有力的保障在此之前，大机械臂已经可以在第三舱自由爬行，而小机械臂只能在指定舱工作现在，只要把机械臂组合起来，你就可以很容易地把这个小机械臂转移到蒙恬实验舱转移结束后，大小机械臂分离，小机械臂爬到对应的目标适配器上完成任务

2021年，大型机械臂将与天空和核心舱一起升空，运载能力25吨，2022年，小型机械臂随实验舱升空，操作精度更高两者各有特色，形成合纵连横，在这项任务中发挥关键作用